履带式,采矿车,利用膨润土模拟海泥

针对深海地形崎岖不平,安装在采矿车上的微地形探测系统随着采矿车的行进发生颠簸,从而带来测量误差。

膨润土

本文提出了利用电子罗盘测量换能器的实时位姿,从而对微地形探测数据进行补偿。 牵引力随打滑率增加而急剧减小,最终稳定在30 kN。 通过对推土阻力、压实阻力、转弯阻力、水阻力的理论分析,建立履带式采矿车的动力学模型,提出了采矿车直线行走时打滑率i应≤20%的控制要求,并设计带模糊PID控制器的打滑率控制系统。 利用Simulink软件,对控制系统进行仿真。 仿真结果表明,所设计的打滑控制系统能够满足深海履带式采矿车行走控制要求,打滑率控制响应速度快、稳态性好,保证采矿车良好的动力性能。 本文应用了虚拟现实方法对履带式集矿车进行了动力学仿真研究。 针对1000米深海多金属结核开采系统的履带式集矿车，建立了其六自由度履带车空间运动模型，包括三个平动和三个转动；该模型应用多刚体系统动力学，考虑了关于主惯性轴的三个附加自由度：垂直平动、翻转运动和倾斜运动。

对于深海6 km多金属结核及钴结壳采矿领域而言,德国、印度、韩国、中国等众多国家,相继研制出了包含海底履带式采矿车的深海采矿系统。 深海底海泥的力学特性直接影响到采矿车的行走性能。 Zvi等1对于履带车辆进行了理论建模和分析,但此模型仅适应于一般陆地,对于深海底特殊复杂环境下的履带车辆行驶力学的研究缺乏研究。 上述研究着重于履带驱动力和打滑之间的关系,对于深海履带采矿车行走过程中遇到的阻力问题未过多涉及。